RoMeLa推出最新研发四足机器人

ameliehome

点击
上方“IEEE电气电子工程师学会”即可订阅公众号。网罗全球科技前沿动态，为科研创业打开脑洞。


/ w4 o- c, V" ~# p

Photo: RoMeLaALPHRED 2 can use its four symmetrical limbs to walk and run like a quadruped, or it can use one of its limbs as an arm for pushing buttons.
0 H2 R! T" ?1 A/ f3 ~' I7 a5 L" h
1 g6 A5 J4 |) u几年前，我们（作者，以下简称我）写过NABiRoS，一个来自加州大学洛杉矶分校机器人与机械实验室（RoMeLa）的双足机器人。与我们所见过的几乎所有其他两足动物不同的是，NABiRoS有一个独特的运动学配置，它使用两条腿侧向行走，这有着一些令人惊讶的优势。

* P8 n) u& N. v, O9 [
事实证明，双足机器人并不是唯一一个可能从运动学反思中获益的机器人。RoMeLa也重新设计了四足机器人，而不是模仿狗或马这样的四足动物，RoMeLa的ALPHRED机器人拥有四条腿，对称地排列在机器人的身体周围，可以行走、奔跑、跳跃和跳跃，以及操纵和携带物体，空手道切木板，甚至用屁股滑行。这个机器人能做到这一切。
3 B4 b0 k6 r+ ~8 N
; B8 f5 k" j5 B4 O' R5 D4 z
# Q0 Q- y7 v' `' t


0 _. n+ Q/ Z* o' Z, y" ]6 X/ l印象深刻，对吧？这是ALPHRED 2，其前身是初代ALPHRED，是在2018年IROS上推出的。两个ALPHRED都是围绕垂直轴的轴对称的，这意味着它们没有前面或后面，并且非常乐意沿着你喜欢的任何方向行走。传统的四足动物如Spot或Laikago也可以横向和向后移动，但它们的腿的排列使它们在一个特定的方向上移动更为有效。ANYmal更加灵活一些，因为它可以扭转膝盖，但它仍然是传统的四足二乘二配置。

8 E8 z- w4 r$ Z4 Z! X
2 X& h2 T& p- L* v1 P$ Z& X机器人令人印象深刻的性能要数一个定制的驱动器，RoMeLa专门为其动态腿运动设计的。他们称之为BEAR，或Back-Drivable Electromechanical Actuator for Robots（机器人的后驱动机电驱动器）。这些是可选的液体冷却电机，能够进行本体感测，由直流电机、单级10:1行星齿轮箱和通过外壳背面的通道组成，冷却液可以通过这些通道泵入。执行器的峰值扭矩为32牛米，在被动空气冷却的情况下，持续扭矩约为8牛米。随着液体冷却，连续扭矩跳到约21牛米。在上面的视频中，ALPHRED 2甚至没有运行液体冷却系统，这表明它能够有更高的持续性能。

6 q* r) k4 p6 d
( ~# W( {# U& q! a1 r" S( VRoMeLa生产了一批非常有创意的机器人，我们也非常欣赏他们的演示，展示了为什么他们不同寻常的方法实际上（至少在某些特定情况下）有些实用。随着人们对高度动态的机器人的兴趣，这种机器人可以在充满人类的环境中可靠地发挥作用，我们迫不及待地想看看下一个（可能是液体冷却的）版本能做些什么令人兴奋的把戏。


0 ~1 e8 k* }" n3 j5 K3 o$ ?- Y7 ?1 P
点击
, B( j. q. [9 E6 {! R2 F, D阅读原文
了解更多详情
5 {* G  l. T* A  y( a! u9 j  V
7 J% n6 d# r1 u5 S0 f) F) L5 a

3 y, q0 R$ p; P3 I来源：http://mp.weixin.qq.com/s?src=11&timestamp=1571045404&ver=1911&signature=Owdl9MXsWvwts4o-tyDEnhmabSd8LnrhDmGYTswq4RkP4wHGyWAukUKhUgpjZ2oonu6JEq5FIkA1WNkvjoOqb5b33BYI8l7dhNKWD8kRwo1Xwrw4vbxdKYCNAbW-leZ3&new=1
, I# r) v* h0 j2 {5 |1 }免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！