波士顿动力再秀逆天操作：翻跟头+空中劈叉，现在的机器人都能当体操运动员

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9月24日，波士顿动力公司通过两条YouTube视频，宣布了两项进展：双足人形机器人Atlas既后空翻、跑酷后，又解锁了新姿势；而多功能四足机器人Spot更进一步，在官网上正式出售。功能如此强大的机器人，你想来一件吗？（别想了，Spot目前仅面向企业出售。）

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$ p, M/ C& K! K0 f3 u综合编译 | 吴非、石云雷

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Atlas：解锁“自由体操”技能

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3 v( R! w+ P& a0 M9 l3 ]# {7 w9 S此前屡次通过“骚操作”亮瞎围观者的双足人形机器人Atlas，又演化出了令人瞠目结舌的新姿势。
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7 \- _7 t# l+ Q- m3 {在这段不到1分钟的视频中，Atlas表演了一套精彩的自由体操：
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先是原地倒立

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接下来是一个前滚翻接前空翻，再接原地转体180°

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再来一个空中劈叉+前空翻

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最后做一个原地转体360°，以体操运动员的标准结局收尾

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/ Q) Z" ?; {' ]3 B& {自从2013年被推出后，Atlas就多次升级，进化出更加强大、接近人类的运动能力。2017年，波士顿动力发布了Atlas在不同高度的箱子之间跳跃、旋转，并完成标准后空翻的视频。仅仅半年后，Atlas就升级成跑酷运动员：不仅能单脚跳跃跨过障碍物，还能在高台间跳跃穿梭，如履平地。
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/ Z' ~3 s/ A# \. U而在这段最新视频中，Atlas展现出良好的连贯性，能实现两个动作的无缝衔接。以前空翻接180°原地转体为例，Atlas完成前空翻后，显然具有向前的动量，但它能立即接上下一个原地的动作，而没有失去平衡。
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. q8 p; ?+ }1 e/ z, w, X& }9 s/ `' e波士顿动力公司表示，他们通过一套最优算法，将所有动作转换成动力学上可行的参照动作。此外，他们使用了“模型预测控制”，实现相邻动作之间的顺畅衔接。


另一个值得称赞的地方在于，人形机器人的背部有着密集的机械器件与电路，但当Atlas背部着地、完全前滚翻时，其器件没有被压坏，或是缠绕在一起。
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要说美中不足的地方，目前Atlas还做不到万无一失。波士顿动力在视频介绍中称，Atlas完成这套动作的成功率在80%上下。不过相比于很多一个前空翻都做不了的人类（比如小编），Atlas已经很优秀了。
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尽管已经经历了多轮进化，但Atlas目前仍然是实验室的产物，尚未投入商用。更加令人好奇的，是Atlas最终的应用场景。Atlas最初由美国国防部的高级研究计划局（DARPA）资助研究，因此最初设想的应用场景是在战场上执行搜救任务。但此后，在2013年，波士顿动力被谷歌母公司Alphabet收购；2017年，Alphabet又将其出售给日本软银公司。因此，Atlas最终将用于家庭生活中还是战场上，目前依旧成谜。
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Spot：正式出售

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与此同时，波士顿动力的另一项拳头产品——多功能四足机器人Spot则更进一步。波士顿动力在另一段视频中宣布，Spot开始正式出售了。
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) M6 f' l& V  F1 ]图片来源：The Verge
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作为一款全电动机器人，Spot的首次亮相是在2016年（当时名为SpotMini）。而它上一次出现在公众视线中，是10只Spot一齐拉动了一辆大卡车。
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) R7 \! Y: G4 j0 ~. F4 O4 i, Q$ i( U正如最新视频所展示的，Spot机器人防雨、防尘，可以在崎岖的道路上行走、小跑、躲避障碍物自由上下楼梯。Spot的硬件是完全定制的，有强大的控制计算面板。其躯体的前后左右各装有5个传感器，能全方位地判断方位。它的每条腿上都装有12个定制的电机，最大行进速度为每秒1.6米，充电后能行进90分钟。Spot装配的360°摄像头，可以在建筑内部生成街景图像、助其避开障碍物。
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3 K/ a8 n& Q; Q1 ?5 D( L除了基础的构造，Spot能通过4个有效载荷接口连接高达14千克的外接硬件。这使得使用者能根据不同的场景自我选择、开发载荷。

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该公司表示，Spot机器人的操控是通过一个类似游戏手柄的控制器实现的，非常容易掌握。从该公司的第一代四足机器人BigDog到Spot，对机器人的控制方式已经发生巨大的改变。波士顿动力公司的CEO Marc Raibert表示：“之前的操作流程极其庞杂、枯燥，现在我们有了一种新的‘顺序组成控制器’，可以在多种场景中进行动态控制。”这意味着，控制器可以根据Spot每一瞬间的动作和状态，对机器人进行调整。
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7 ?% Y8 c; L/ x; W6 V现在，Spot机器人正式出售。用户可以在波士顿动力的官网上提交购买申请。目前，Spot机器人面向企业，个人用户尚无法购买这款机器人。并且，波士顿动力公司表示，他们对Spot的第一批客户有一定的要求。该公司的副总裁Michael Perry表示：“他们是要么有着令人信服的使用需求，要么是真正能利用Spots做一些有趣事情的研发团队。公司生产Spot的数量较少，所以我们不得不去挑选我们想要合作的伙伴。”
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正如Perry所言，Spot已投入量产，但仍处于早期阶段，成品数量较少。此前，波士顿动力生产了近百个测试单元，用于最终的测试与调整，但目前的成品机器人只有十几台。因此，公司启动了早期使用者计划（early adopter program），对购买者进行严格的筛选。
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但无论如何，Spot的产品化是一个重要突破。Raibert表示：“我们现在正在做的，就是将Spot产品化。对于我们来说，Spot是一个重要的里程碑：实验室中的机器人，终于走进现实生活、开始承担工作。”


2 q7 [3 ?+ @5 Z# c  R% P1 V对于Spot的用途，波士顿动力有过一些设想，但他们更愿意将其视作一个平台：买家可以根据各自的需求，在这个多功能机器人上装载各种应用设备。在波士顿动力看来，最好的方法是让买家自己来开发应用设备。Perry就表示：“这项机器的价值，取决于那些不断探索、更新机器使用范围的人。”
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5 @& w, v# {9 z目前，Spot的潜在应用场景包括：在建筑工地进行远程数据收集和灯光照明；布置在油气开采点，用于监测传感器和基础设施；执行各种危险任务，如处理炸弹和危险品检查等。同时，Spot还有可能被用于包裹运输甚至是娱乐活动。目前，他们正与加拿大太阳剧团的创新实验室展开合作。但可以肯定的是，Spot不会用于军事场景，尤其是杀人机器人。
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; t+ k; j: p3 x对于很多人关心的价格问题，波士顿动力的官网并未直接标出，但Perry表示，目前Spot的售价不会超过一辆汽车。当然，具体是桑塔纳还是保时捷，则取决于配置、产量及用户需要的时间等多种因素。
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参考链接：
& c# F( P# \9 \# shttps://www.bostondynamics.com/spot
https://www.engadget.com/2019/09/24/boston-dynamics-atlas-gymnast/
& V3 Z& u" w6 A* ^https://www.theverge.com/2019/9/24/20881385/boston-dynamics-atlas-gymnastics-routine-somersaults-split-leap
8 x+ M8 K* V% ghttps://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/boston-dynamics-spot-robot-dog-goes-on-sale
5 \, n1 f8 U2 D& m6 ehttps://www.theverge.com/2019/9/24/20880511/boston-dynamics-spot-robot-mini-hands-on-lease-buy
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